Początki metody diagnostycznej i terapeutycznej autorstwa Vaclava Vojty, opartej na odruchowej lokomocji, sięgają 1954 r.
Początkowo reakcje ruchowe wyzwalano za pomocą oporu, stosując te same co dziś pozycje ułożeniowe: pronacyjną, supinacyjną i na boku, nazwane odruchowym pełzaniem i odruchowym obrotem. Opis wzorca odruchowego obrotu został po raz pierwszy przedstawiony w 1965 r., wraz z opisem strefy piersiowej, pierwszej strefy wyzwalania ruchu.
Obserwacja odruchowej motoryki podczas stymulacji tej strefy wyzwalania pozwoliła na powiązanie aktywności mięśni w pozycji bocznej z działaniem mięśni w pozycji na plecach i zdefiniowanie kompleksu odruchowego obrotu. Następnie Vojta zdefiniował kolejną pozycję ułożeniową – odruchowe pełzanie i określił dla niej strefy wyzwalania ruchu (punkty stymulacji).
Ułożenie w odpowiedniej pozycji i stymulacja odpowiednich stref wyzwalania ruchu doprowadza do pojawienia się wzorca odruchowej lokomocji. Polega to nie na wywołaniu ruchu, a jedynie na zajęciu pozycji, z której ruch mógłby się rozpocząć i aktywacji mięśni, które biorą udział w lokomocji. Ogólnie można powiedzieć, że stymulowanie takiej odruchowej lokomocji ma na celu doprowadzenie do przyjęcia poprawnej pozycji organu osiowego (głowa i kręgosłup) oraz kończyn, a co za tym idzie, umożliwienie osiągnięcia idealnego wzorca postawy i ruchu.
Globalny wzorzec odruchowego pełzania jest dążeniem ku pionizacji, osiąganej dzięki sekwencyjnej aktywacji mięśni po obu stronach ciała. Odpowiednie punkty na kończynach (punctum fixum), po stronie twarzowej łokieć oraz pięta nogi potylicznej, stają się naprzemiennie punktami podparcia. Warunkiem pionizacji ciała jest uzyskanie właściwych krzywizn kręgosłupa we wszystkich jego odcinkach, w przeciwnym razie uzyskanie rotacji w obrębie organu osiowego, a dzięki temu lokomocji naprzemiennej, nie będzie możliwe.
Innym globalnym wzorcem odruchowym jest obrót. Przebieg odruchowego obrotu został ze względów praktycznych podzielony na fazy. Przykładowo celem stymulacji w pozycji IV fazy odruchowego obrotu jest przejście do czworakowania, dzięki uzyskanemu podporowi na łokciu oraz kłykciu zewnętrznym kości udowej. W praktyce terapeutycznej nie doprowadza się ani do ruchu pełzania, ani do obrotu, jednak w wyniku stymulacji wywoływany jest skurcz izometryczny mięśni, jak gdyby miało dojść do powstania chodu na czterech kończynach lub obrotu.
Aktywne reakcje odruchowego pełzania i odruchowego obrotu, z użyciem stref wyzwalania ruchu, można wyzwolić u dzieci, ale również u osób dorosłych.
